要說(shuō)剛性，先說(shuō)剛度。

 

　　剛度是指材料或結構在受力時(shí)抵抗彈性變形的能力，是材料或結構彈性變形難易程度的表征。材料的剛度通常用彈性模量E來(lái)衡量。在宏觀(guān)彈性范圍內，剛度是零件荷載與位移成正比的比例系數，即引起單位位移所需的力。它的倒數稱(chēng)為柔度，即單位力引起的位移。剛度可分為靜剛度和動(dòng)剛度。

 

　　一個(gè)結構的剛度(k)是指彈性體抵抗變形拉伸的能力。

 

　　k=P/δ

 

　　P是作用于結構的恒力，δ是由于力而產(chǎn)生的形變。

 

　　轉動(dòng)結構的轉動(dòng)剛度(k)為：

 

　　k=M/θ

 

　　其中，M為施加的力矩，θ為旋轉角度。

 

　　舉個(gè)例子，我們知道鋼管比較堅硬，一般受外力形變小，而橡皮筋比較軟，受到同等力產(chǎn)生的形變就比較大，那我們就說(shuō)鋼管的剛性強，橡皮筋的剛性弱，或者說(shuō)其柔性強。

 

　　在伺服電機的應用中，用聯(lián)軸器來(lái)連接電機和負載，就是典型的剛性連接;而用同步帶或者皮帶來(lái)連接電機和負載，就是典型的柔性連接。

 

　　電機剛性就是電機軸抗外界力矩干擾的能力，而我們可以在伺服控制器調節電機的剛性。

 

　　伺服電機的機械剛度跟它的響應速度有關(guān)。一般剛性越高其響應速度也越高，但是調太高的話(huà)，很容易讓電機產(chǎn)生機械共振。所以，在一般的伺服放大器參數里面都有手動(dòng)調整響應頻率的選項，要根據機械的共振點(diǎn)來(lái)調整，需要時(shí)間和經(jīng)驗(其實(shí)就是調增益參數)。

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