運動(dòng)控制器控制伺服電機通常采用兩種指令方式：

 

1.數字脈沖

 

這種方式與步進(jìn)電機的控制方式類(lèi)似，運動(dòng)控制器給伺服驅動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類(lèi)型的脈沖指令信號；伺服驅動(dòng)器工作在位置控制模式。位置閉環(huán)由伺服驅動(dòng)器完成。日系伺服和國產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統調試簡(jiǎn)單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統響應稍慢。

 

2.模擬信號

 

這種方式下，運動(dòng)控制系統給伺服驅動(dòng)器發(fā)送+/-10v的模擬電壓指令，同時(shí)接收來(lái)自電機編碼器或直線(xiàn)光柵等位置檢測元件的位置反饋信號；伺服驅動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應快，但缺點(diǎn)是對現場(chǎng)干擾較敏感，調試稍復雜。

 

以下介紹運動(dòng)控制器以模擬量信號控制伺服電機的一般調試步驟：

 

1.初始化參數

 

在接線(xiàn)之前，先初始化參數。在控制卡上；選好控制方式；將PID參數清零；讓控制卡上電時(shí)默認使能信號關(guān)閉；將此狀態(tài)保存，確保控制卡時(shí)再次上電時(shí)即為此狀態(tài)。在伺服電機上：設置控制方式；設置使能外部控制；編碼器信號輸出的齒輪比；設置控制信號與電機轉數的比例關(guān)系。一般來(lái)說(shuō)，建議使伺服工作中的最大設計轉速對應9v的控制電壓。

 

2.接線(xiàn)

 

將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號線(xiàn)、伺服輸出的編碼器信號線(xiàn)。復查接線(xiàn)沒(méi)有錯誤后，伺服電機和控制卡上電。此時(shí)電機應該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號的設置與接線(xiàn)。用外力轉動(dòng)電機，檢查使能信號的設置與連線(xiàn)。用外力轉動(dòng)電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機設置的變化，否則檢查編碼器信號的接線(xiàn)和設置。

 

3.試方向

 

對于一個(gè)閉環(huán)控制系統，如果反饋信號方向不正確，后果肯定是災難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信號。這是伺服應該以一個(gè)較低的速度轉動(dòng)，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。一般控制卡上都會(huì )有控制零漂的指令或參數。使用這個(gè)指令或參數，看電機的轉速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令控制。如果不能控制，檢查模擬量接線(xiàn)及控制方式的參數設置。確認給出正數，電機正轉，編碼器增加；給出負數，電機反轉，編碼器計數減小。如果電機帶有負載，行程有限，不要采用這種方式。測試不要給過(guò)大的電壓，建議在1v以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或電機上的參數，使其一致。

 

4.抑制零漂

 

在閉環(huán)控制過(guò)程中，零漂的存在會(huì )對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零漂的參數，仔細調整，使電機的轉速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求轉速絕對為零。

 

5.建立閉環(huán)控制

 

再次通過(guò)控制卡將伺服使能信號放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開(kāi)。這時(shí)，電機應該已經(jīng)能夠按照運動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了。

 

6.調整閉環(huán)參數

 

細調控制參數，確保電機按照控制卡的指令運動(dòng)，這是必須要做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。