線(xiàn)性模組配合電機（可選伺服電機或步進(jìn)電機）+控制系統，裝上未端工件+一套適合的程序，就是最簡(jiǎn)單、實(shí)用的單軸機械手線(xiàn)性模組，也可多軸組合使用，十字式、XYZ式，龍門(mén)式等。

 

   線(xiàn)性模組常用的控制系統是編程控制器（PLC）或控制卡或其它脈沖控制器，下面我們就以步進(jìn)電機+編程控制器（PLC）為例解說(shuō)一下：

 

1.控制系統中PLC用來(lái)產(chǎn)生控制脈沖，通過(guò)PLC編程輸出一定數量的方波脈沖，控制步進(jìn)電機的轉角進(jìn)而控制伺服機構的進(jìn)給量；同時(shí)通過(guò)編程控制脈沖頻率——既伺服機構的進(jìn)給速度。在實(shí)際運用中，線(xiàn)性模組可以根據具體的需要選用Suitable的步進(jìn)電機，將功能發(fā)揮到最大。

 

2.步進(jìn)電機的功率驅動(dòng)器將PLC輸出的控制脈沖放大到幾十~上百伏、幾安~十幾安的驅動(dòng)能力。一般PLC的輸出接口具有一定的驅動(dòng)能力，而通常的晶體管直流輸出接口的負載能力僅為十幾~幾十伏特、幾十~幾百毫安。但對于功率步進(jìn)電機則要求幾十~上百伏特、幾安~十幾安的驅動(dòng)能力，因此應該采用驅動(dòng)器對輸出脈沖進(jìn)行脈沖分配和放大。