伺服驅動(dòng)器的種類(lèi)：

 

　　1、直流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器

 

　　直流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器多采用脈寬調制(PWM)伺服驅動(dòng)器，通過(guò)改變脈沖寬度來(lái)改變加在電動(dòng)機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動(dòng)機的轉速。

 

　　PWM伺服驅動(dòng)器具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過(guò)載能力強等特點(diǎn)，在工業(yè)機器人中常作為直流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器。

 

　　2、同步式交流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器

 

　　同直流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)系統相比，同步式交流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器具有轉矩轉動(dòng)慣量比高、無(wú)電刷及換向火花等優(yōu)點(diǎn)，在工業(yè)機器人中得到廣泛應用。

 

　　同步式交流伺服電動(dòng)機驅動(dòng)器通常采用電流型脈寬調制(PWM)相逆變器和具有電流環(huán)為內環(huán)、速度環(huán)為外環(huán)的多閉環(huán)控制系統，以實(shí)現對三相永磁同步伺服電動(dòng)機的電流控制。根據其工作原理、驅動(dòng)電流波形和控制方式的不同，它又可分為兩種伺服系統：

 

　　(1)矩形波電流驅動(dòng)的永磁交流伺服系統。

 

　　(2)正弦波電流驅動(dòng)的永磁交流伺服系統。

 

　　采用矩形波電流驅動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機稱(chēng)為無(wú)刷直流伺服電動(dòng)機，采用正弦波電流驅動(dòng)的永磁交流伺服電動(dòng)機稱(chēng)為無(wú)刷交流伺服電動(dòng)機。

 

　　3、步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)器

 

　　步進(jìn)電動(dòng)機是將電脈沖信號變換為相應的角位移或直線(xiàn)位移的元件，它的角位移和線(xiàn)位移量與脈沖數成正比。轉速或線(xiàn)速度與脈沖頻率成正比。在負載能力的范圍內，這些關(guān)系不因電源電壓、負載大小、環(huán)境條件的波動(dòng)而變化，誤差不長(cháng)期積累，步進(jìn)電動(dòng)機驅動(dòng)系統可以在較寬的范圍內，通過(guò)改變脈沖頻率來(lái)調速，實(shí)現快速起動(dòng)、正反轉制動(dòng)。作為一種開(kāi)環(huán)數字控制系統，在小型機器人中得到較廣泛的應用。但由于其存在過(guò)載能力差、調速范圍相對較小、低速運動(dòng)有脈動(dòng)、不平衡等缺點(diǎn)，一般只應用于小型或簡(jiǎn)易型機器人中。

 

　　4、直接驅動(dòng)

 

　　所謂直接驅動(dòng)(DD)系統，就是電動(dòng)機與其所驅動(dòng)的負載直接耦合在一起，中間不存在任何減速機構。

 

　　同傳統的電動(dòng)機伺服驅動(dòng)相比，DD驅動(dòng)減少了減速機構，從而減少了系統傳動(dòng)過(guò)程中減速機構所產(chǎn)生的間隙和松動(dòng)，極大地提高了機器人的精度，同時(shí)也減少了由于減速機構的摩擦及傳送轉矩脈動(dòng)所造成的機器人控制精度降低。而DD驅動(dòng)由于具有上述優(yōu)點(diǎn)，所以機械剛性好，可以高速高精度動(dòng)作，且具有部件少、結構簡(jiǎn)單、容易維修、可靠性高等特點(diǎn)，在高精度、高速工業(yè)機器人應用中越來(lái)越引起人們的重視。

 

　　作為DD驅動(dòng)技術(shù)的關(guān)鍵環(huán)節是DD電動(dòng)機及其驅動(dòng)器。它應具有以下特性：

 

　　(1)輸出轉矩大：為傳統驅動(dòng)方式中伺服電動(dòng)機輸出轉矩的50～100倍。

 

　　(2)轉矩脈動(dòng)小： DD電動(dòng)機的轉矩脈動(dòng)可抑制在輸出轉矩的5%～10%以?xún)取?/div>