工業(yè)機器人周邊運動(dòng)控制部分主要有伺服控制、步進(jìn)控制、變頻控制三大部分，下面讓我們來(lái)一一解答這些控制要點(diǎn)。

 

伺服控制

 

一、交流伺服電機的工作原理

 

伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場(chǎng)，轉子在此磁場(chǎng)的作用下轉動(dòng)，同時(shí)電機自帶的編碼器反饋信號給驅動(dòng)器，驅動(dòng)器根據反饋值與目標值進(jìn)行比較，調整轉子轉動(dòng)的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線(xiàn)數）。

 

二、伺服系統的組成及分類(lèi)

 

組成：

 

伺服系統是以位置和角度為控制量的控制系統的總稱(chēng)，與位置和角度相關(guān)聯(lián)的速度、角速度、加速度、力等為控制量的系統也包含在伺服系統內。

 

分類(lèi)：

 

1. 按控制結構分類(lèi)分為： 開(kāi)環(huán)式、閉環(huán)式。

 

2. 按驅動(dòng)部件分類(lèi)分為：

 

a. 步進(jìn)電動(dòng)機伺服系統。

 

b. 直流電動(dòng)機伺服系統。

 

c. 交流電動(dòng)機伺服系統。

 

三、伺服馬達（交流）的特點(diǎn)

 

１. 定位精度高，普通伺服馬達可達到0.036度

 

２. 回應時(shí)間快。

 

３. 控制方便靈活，控制系統易于實(shí)現。

 

４. 型號較多，可根據不同的應用環(huán)境選擇不同的類(lèi)型。

 

５. 提供全閉環(huán)控制，可適時(shí)監控運行狀況，進(jìn)行適當的調整變換。

 

四、伺服系統結構

 

五、伺服控制的選型步驟

 

1. 確定機械規格，負載、剛性等參數。

 

2. 確認動(dòng)作參數，移動(dòng)速度、行程、加減速時(shí)間、周期、精度等。

 

3. 選擇馬達慣量，負載慣量、馬達軸心轉換慣量、轉子慣量。

 

4. 選擇馬達回轉速度。

 

5. 選擇馬達額定扭矩。負載扭矩、加減速扭矩、瞬間最大扭矩、實(shí)效扭矩。

 

6. 選擇馬達機械位置解析度。

 

7. 根據以上選擇馬達型號。

 

六、伺服控制的應用