CAN總線(xiàn)節點(diǎn)要有效、實(shí)時(shí)地完成通信任務(wù)，軟件的設計是關(guān)鍵，也是難點(diǎn)。它主要包括節點(diǎn)初始化程序、報文發(fā)送程序、報文接收程序 以及CAN總線(xiàn)出錯處理程序等等。CAN控制器芯片SJA1000的內部寄存器是以作為微控制器的片外寄存器存在并作用的。微控制器和SJA1000之間狀態(tài)、控制和命令的交換都是通過(guò)在復位模式或工作模式下對這些寄存器的讀寫(xiě)來(lái)完成的。在初始化CAN內部寄存器時(shí)注意使得各節點(diǎn)的位速率必須一致，而且接、發(fā)雙方必須同步。報文的接收主要有兩種方式：中斷和查詢(xún)接收方式。為提高通信的實(shí)時(shí)性，文中采用中斷接收方式，而且這樣也可保證接收緩存器不會(huì )出現數據溢出現象。SJA1000的Basic CAN工作模式是與其前一款PCA82C200獨立控制器相兼容的模式，而PeliCAN工作模式支持CAN協(xié)議中的更多功能，它的程序設計也與之有所不同。下面給出SJA1000工作在模PeliCAN式下的節點(diǎn)初始化、報文發(fā)送、報文接收的196匯編源程序。

 

INITIALIZE： 初始化子程序

 

LDB AL, #09H; 初始化模式寄存器進(jìn)入復位模式

 

STB AL, MODE; 選擇單濾波方式

 

LDB AL, #88H; 時(shí)鐘分頻器

 

STB AL, CDR; 選Peli CAN模式

 

LDB AL, #00H

 

STB AL, ACR0; 初始化接收代碼寄存器

 

LDB AL, #60H

 

STB AL, ACR1

 

LDB AL, #00H

 

STB AL, AMR0; 初始化接屏蔽寄存器

 

LDB AL, #3FH; 只接收標識符為2，3的報文

 

STB AL, AMR1

 

LDB AL, #8FH

 

STB AL, IER; 中斷使能寄存器

 

LDB AL, #01H; 總線(xiàn)定時(shí)寄存器0、1的設置

 

STB AL, BTR0;

 

LDB AL, #1CH; 在16MHz晶振情況下

 

STB AL, BTR1; 波特率設置為250

 

LDB AL, #0AAH

 

STB AL, OCR; 輸出控制器寄存器設置