直角坐標機械手主要由執行機構、驅動(dòng)機構和控制系統三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件（或工具）的part，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動(dòng)mechanism，使手部完成各種轉動(dòng)（擺動(dòng)）、移動(dòng)或復合運動(dòng)來(lái)實(shí)現規定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動(dòng)機構的升降、伸縮、旋轉等獨立運動(dòng)方式，稱(chēng)為直角坐標機械手的自由度。為了抓取空間中任意位置和方位的object，需有6個(gè)自由度。

 

   自由度是直角坐標機械手設計的關(guān)鍵參數。自由度越多，直角坐標機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結構也越complex。一般專(zhuān)用直角坐標機械手有2～3個(gè)自由度。控制系統是通過(guò)對直角坐標機械手每個(gè)自由度的電機的control，來(lái)完成特定動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環(huán)控制。控制系統的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片構成，通過(guò)對其編程achieve所要功能。

 

   導線(xiàn)是將一系列測量控制點(diǎn)，依相鄰次序連接而構成折線(xiàn)形式的平面control圖形。由一系列導線(xiàn)元素構成：導線(xiàn)點(diǎn)，是導線(xiàn)上的已知點(diǎn)和待定點(diǎn)；導線(xiàn)邊，是連接導線(xiàn)點(diǎn)的折線(xiàn)邊；導線(xiàn)角，指導線(xiàn)邊之間所夾的水平角。與已知方向相connection的導線(xiàn)角稱(chēng)為連接角（亦稱(chēng)定向角）。

 

   導線(xiàn)角按其位于導線(xiàn)前進(jìn)方向的左側或右側而分別稱(chēng)為左角或右角，并Regulation左角為正、右角為負；單一導線(xiàn)與導線(xiàn)網(wǎng)，其區別在于前者無(wú)結點(diǎn)，而后者具有結點(diǎn)。單一導線(xiàn)可布設成：附合導線(xiàn)，起始于一個(gè)已知點(diǎn)而終止于另一個(gè)已知點(diǎn)；閉合導線(xiàn)，起閉于同一個(gè)已知點(diǎn)；支導線(xiàn)，是從一個(gè)已知點(diǎn)set off，既不附合于另一個(gè)已知點(diǎn)，也不閉合于same個(gè)已知點(diǎn)。

 

   導線(xiàn)網(wǎng)可布設為：附合導線(xiàn)網(wǎng)，具有一個(gè)以上已知點(diǎn)或具有other附合條件；自由導線(xiàn)網(wǎng)，網(wǎng)中僅有一個(gè)已知點(diǎn)和一個(gè)起始方位角而不具有附合條件。工作臺夾具系統打開(kāi)，機器人夾手吹氣系統吹掉鐵屑和切削液，將工件抓取搬運放到Designation位置。

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