由于汽車(chē)公司的商業(yè)廣告和機器人舞蹈序列，這樣的鉸接式機器人被廣泛的認可。SCARA（選擇性順應關(guān)節式機器人手臂）機器人自20世紀80年代初期以來(lái)在工廠(chǎng)中的應用和擴散也得到了廣泛的認可。這兩種 - 鉸接式和SCARA機器人 - 結合了線(xiàn)性和旋轉運動(dòng)，從而為復雜的任務(wù)提供了機動(dòng)性。鉸接式機器人類(lèi)似于人類(lèi)手臂，具有六個(gè)運動(dòng)軸 - 三個(gè)平移（線(xiàn)性）和三個(gè)旋轉（想象您的肩膀，肘部和手腕）。SCARA機器人有四個(gè)運動(dòng)軸 - X，Y，Z和theta（有點(diǎn)像你的手臂，如果你的肩膀固定不動(dòng)）。

 

 

流行文化中不太普遍，但從包裝到半導體制造等工業(yè)應用中無(wú)處不在，都是笛卡爾機器人。顧名思義，這些機器人在三個(gè)笛卡爾軸（直線(xiàn)模組）上工作 - X，Y和Z--盡管它們可以包括用于臂端工具的θ軸。雖然比鉸接式和SCARA機器人更“性感”，但笛卡爾機器人更加通用，其尺寸的承載能力更高，并且在許多情況下，精度更高。它們也具有很強的適應性，因為可以通過(guò)相對較少的重新配置來(lái)升級或更改軸，以適應不斷變化的產(chǎn)品或應用要求。

 

 

 

然而，笛卡爾機器人受到其固有的懸臂設計的限制，這限制了它們的負載能力。當最外（Y或Z）軸直線(xiàn)模組具有長(cháng)行程長(cháng)度時(shí)，尤其如此，在支撐軸上產(chǎn)生大的力矩載荷。在需要長(cháng)沖程和高載荷的情況下，直線(xiàn)模組選用龍門(mén)結構是較佳的解決方案。

 

龍門(mén)結構直線(xiàn)模組

 

龍門(mén)結構直線(xiàn)模組有兩個(gè)X軸，一個(gè)Y軸和一個(gè)Z軸。

 

從笛卡兒到龍門(mén)

龍門(mén)機器人是笛卡爾機器人的改進(jìn)型，使用兩個(gè)X（或基礎）軸而不是笛卡爾坐標系中的單個(gè)基軸。額外的X軸（有時(shí)是額外的Y軸和Z軸允許機器人處理）更大的載荷和力，使其成為重載荷或零件裝卸的拾取和放置的理想選擇。每個(gè)軸都基于一個(gè)直線(xiàn)模組，這意味著(zhù)幾乎無(wú)限的選擇允許高速，長(cháng)行程，重載荷和高定位精度的任何組合。對惡劣環(huán)境或低噪聲的特殊要求很容易納入，如果應用需要同時(shí)但獨立的過(guò)程，

 

龍門(mén)機器人通常安裝在工作區域，但如果零件不適合從上面處理，如太陽(yáng)能電池和模塊的情況，龍門(mén)架可以配置為從零件下方工作。雖然龍門(mén)機器人通常被認為是非常大的系統，但它們也適用于更小，甚至桌面尺寸的機器。

 

兩個(gè)軸比一個(gè)好

由于直線(xiàn)模組龍門(mén)結構具有兩個(gè)X軸或基軸，因此Y軸和Z軸所呈現的力矩載荷以及工作有效載荷將被解析為X軸上的力。這顯著(zhù)提高了系統的剛度，并且在大多數情況下允許軸具有比類(lèi)似的笛卡爾機器人更長(cháng)的行程長(cháng)度和更高的速度。

 

雖然鉸接式和SCARA機器人易于識別，并且笛卡爾機器人得到廣泛部署，但龍門(mén)式直線(xiàn)模組設計克服了其在負載，速度，范圍和可重復性方面的固有限制，具有特殊的定制和靈活性。

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