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單軸直線(xiàn)模組使用_絲桿線(xiàn)性模組原理_平面直線(xiàn)滑臺參數

發(fā)布日期:2020-09-24 13:52

由于汽車(chē)公司的商業(yè)廣告和機器人舞蹈序列,這樣的鉸接式機器人被廣泛的認可。SCARA(選擇性順應關(guān)節式機器人手臂)機器人自20世紀80年代初期以來(lái)在工廠(chǎng)中的應用和擴散也得到了廣泛的認可。這兩種 - 鉸接式和SCARA機器人 - 結合了線(xiàn)性和旋轉運動(dòng),從而為復雜的任務(wù)提供了機動(dòng)性。鉸接式機器人類(lèi)似于人類(lèi)手臂,具有六個(gè)運動(dòng)軸 - 三個(gè)平移(線(xiàn)性)和三個(gè)旋轉(想象您的肩膀,肘部和手腕)。SCARA機器人有四個(gè)運動(dòng)軸 - X,Y,Z和theta(有點(diǎn)像你的手臂,如果你的肩膀固定不動(dòng))。
 
 
流行文化中不太普遍,但從包裝到半導體制造等工業(yè)應用中無(wú)處不在,都是笛卡爾機器人。顧名思義,這些機器人在三個(gè)笛卡爾軸(直線(xiàn)模組)上工作 - X,Y和Z--盡管它們可以包括用于臂端工具的θ軸。雖然比鉸接式和SCARA機器人更“性感”,但笛卡爾機器人更加通用,其尺寸的承載能力更高,并且在許多情況下,精度更高。它們也具有很強的適應性,因為可以通過(guò)相對較少的重新配置來(lái)升級或更改軸,以適應不斷變化的產(chǎn)品或應用要求。
 
 
 
然而,笛卡爾機器人受到其固有的懸臂設計的限制,這限制了它們的負載能力。當最外(Y或Z)軸直線(xiàn)模組具有長(cháng)行程長(cháng)度時(shí),尤其如此,在支撐軸上產(chǎn)生大的力矩載荷。在需要長(cháng)沖程和高載荷的情況下,直線(xiàn)模組選用龍門(mén)結構是較佳的解決方案。
 
龍門(mén)結構直線(xiàn)模組
 
龍門(mén)結構直線(xiàn)模組有兩個(gè)X軸,一個(gè)Y軸和一個(gè)Z軸。
 
從笛卡兒到龍門(mén)
龍門(mén)機器人是笛卡爾機器人的改進(jìn)型,使用兩個(gè)X(或基礎)軸而不是笛卡爾坐標系中的單個(gè)基軸。額外的X軸(有時(shí)是額外的Y軸和Z軸允許機器人處理)更大的載荷和力,使其成為重載荷或零件裝卸的拾取和放置的理想選擇。每個(gè)軸都基于一個(gè)直線(xiàn)模組,這意味著(zhù)幾乎無(wú)限的選擇允許高速,長(cháng)行程,重載荷和高定位精度的任何組合。對惡劣環(huán)境或低噪聲的特殊要求很容易納入,如果應用需要同時(shí)但獨立的過(guò)程,
 
龍門(mén)機器人通常安裝在工作區域,但如果零件不適合從上面處理,如太陽(yáng)能電池和模塊的情況,龍門(mén)架可以配置為從零件下方工作。雖然龍門(mén)機器人通常被認為是非常大的系統,但它們也適用于更小,甚至桌面尺寸的機器。
 
兩個(gè)軸比一個(gè)好
由于直線(xiàn)模組龍門(mén)結構具有兩個(gè)X軸或基軸,因此Y軸和Z軸所呈現的力矩載荷以及工作有效載荷將被解析為X軸上的力。這顯著(zhù)提高了系統的剛度,并且在大多數情況下允許軸具有比類(lèi)似的笛卡爾機器人更長(cháng)的行程長(cháng)度和更高的速度。
 
雖然鉸接式和SCARA機器人易于識別,并且笛卡爾機器人得到廣泛部署,但龍門(mén)式直線(xiàn)模組設計克服了其在負載,速度,范圍和可重復性方面的固有限制,具有特殊的定制和靈活性。
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