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2相步進(jìn)馬達原理_帶編碼器的步進(jìn)電機設計

發(fā)布日期:2020-09-17 11:52

伺服電機的三環(huán),一起來(lái)了解一下:
 
  速度環(huán)
 
  伺服電機的速度環(huán)輸入就是位置環(huán)PID調節后的輸出以及位置設定的前饋值,我們稱(chēng)為“速度設定”,這個(gè)“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運算器”得到的。ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術(shù),具體請查閱有關(guān)資料。
 
  位置環(huán)
 
  伺服電機位置環(huán)輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫(xiě)數據到驅動(dòng)器地址的伺服例外),外部的脈沖過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”。
 
  電流環(huán)
 
  電流環(huán)的輸入是速度環(huán)PID調節后的那個(gè)輸出,我們稱(chēng)為“電流環(huán)給定”吧,然后就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內做PID調節輸出給伺服電機,“電流環(huán)的輸出”就是電機的每相的相電流,“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅動(dòng)器內部安裝在每相的霍爾元件(磁場(chǎng)感應變?yōu)殡娏麟妷?信號)反饋給電流環(huán)的。
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