伺服電機的三環(huán),一起來(lái)了解一下:
速度環(huán)
伺服電機的速度環(huán)輸入就是位置環(huán)PID調節后的輸出以及位置設定的前饋值,我們稱(chēng)為“速度設定”,這個(gè)“速度設定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID調節(主要是比例增益和積分處理)后輸出就是上面講 到的“電流環(huán)的給定”。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運算器”得到的。ABB的變頻又提出和這樣方式不同的直接轉矩控制技術(shù),具體請查閱有關(guān)資料。
位置環(huán)
伺服電機位置環(huán)輸入就是外部的脈沖(通常情況下,直接寫(xiě)數據到驅動(dòng)器地址的伺服例外),外部的脈沖過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計算后作為“位置環(huán)的設定”。
電流環(huán)